3T-1R并联平台的工作空间分析与优化设计

摘要：

研究一种新型四自由度并联机器人机构的工作空间和优化设计.在三平移一转动并联平台位置反解模型基础上,分析了反解模型中约束动平台运动的因素.运用蒙特卡罗方法思想及三维网格搜索法得到机构的工作空间,分析了工作空间的几何性质.探讨了机构的全域条件数,并以它作为优化设计的目标函数.对正交试验设计法和遗传算法的寻优算法进行分析比较,提出一种设计变量多且适应度函数难求的正交-遗传试验法的优化方法,将这种方法应用于机构的优化设计中,获得优化工作空间性能的结构参数方案.实例证明这种优化方法行之有效.

关键词：并联机器人机构、反解模型、工作空间、优化设计、正交试验设计法、遗传算法

所属期刊栏目：17

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金50375067;浙江省自然科学基金Y104347

在线出版日期：2006-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1938-1943