3-PUU三维平动并联机器人的位置分析及其仿真

摘要：

提出了一种具有三角形平台的3-PUU并联机器人机构.证明了该机构在初始位置和一般情况时,机构做三维平动.运用解析几何中的坐标变换和投影,得出一种有效求解位置反解的新方法,通过MATLAB软件对该方法进行了仿真和验证.3-PUU三维平动并联机器人作为圆形平台并联机器人的一种异构形式,其操作灵活性和运动性能都有较大的改善.该机构可用于快速夹持、移动和组装等方面.

关键词：三角形平台、坐标变换、投影、位置反解、仿真

所属期刊栏目：17

分类号：TH112

资助基金：山东省自然科学基金Y2003F01;山东省教育厅资助项目J05C14;山东理工大学校科研和教改项目2004KJM05

在线出版日期：2006-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1787-1789