一种全方位移动机械手的可操作度分析

摘要：

将机械手可操作度的概念推广到移动机械手,定义了广义可操作度.建立了基于全方位移动平台的移动机械手的广义运动学模型.在广义可操作度概念的基础上,分析了全方位移动平台对机械手奇异位姿、可操作度及方向可操作度的影响,并与受非完整约束的差分移动平台对机械手的相应影响进行了比较.

关键词：移动机械手、全方位移动机械手、奇异位姿、可操作度

所属期刊栏目：17

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60475030;科技部国际科技合作项目2004DFB02100

在线出版日期：2006-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1442-1447