仿人型跑步机器人的运动学分析

摘要：

提出了一种对仿人型跑步机器人的运动学进行分析的新方法.首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系,再根据D-H规则推导各个坐标系之间的转换矩阵,并用它们来分析正向运动学问题.通过推导机器人质心轨迹、双脚轨迹和各个关节角度之间的关系式,得到了跑步机器人逆向运动学的计算公式.仿真结果表明:这种方法对于求解仿人型跑步机器人的正向运动学和逆向运动学问题,具有求解速度快、精度高等优点.

关键词：跑步机器人、仿人型机器人、机器人、运动学

所属期刊栏目：17

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研项目K0140104

在线出版日期：2006-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1321-1324