一种水下灵巧手指端力传感器的研究

摘要：

采用水压力补偿技术,设计了基于圆筒式测力结构的水下灵巧手指端力传感器,分析了其工作原理.采用有限元法计算了圆筒式测力结构的应变分布,验证该结构的合理性,由此推导出测量原理方程.采用有限元法对模型进行模态分析,确定了传感器的工作带宽.在陆上对传感器进行标定实验,根据实验数据计算出标定矩阵.性能测试结果显示,在陆上和浅水环境中测量结果一致,验证了该传感器在陆上标定是可行的.该传感器可用于水下,且测试精度满足目前水下灵巧手研究的要求.

关键词：水下灵巧手、圆筒、力/力矩、水压力补偿、有限元

所属期刊栏目：17

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1132-1135