6UPS并联机构静态误差的矢量法标定

摘要：

分析了不同误差对并联机构的影响,通过对机构进行位姿误差分析,建立了采用并联机构运动学反解模型的矢量法误差求解模型;研究了常用的机构标定方法及相应的测量工具,使用激光干涉仪完成了误差测量实验,并按照矢量法误差模型对测量结果进行了分析计算,使用多组姿态数据的不同组合进行误差计算,并对误差影响区域及区域重心进行拟合处理,获得了优化的机构静平台、动平台铰链的位置误差数据.使用位置误差数据可以获得更好的补偿效果.

关键词：并联机构、标定、误差模型、补偿

所属期刊栏目：17

分类号：TG706(刀具、磨料、磨具、夹具、模具和手工具)

资助基金：中国科学院资助项目50375010;高比容电子铝箔的研究开发与应用项目2004AA421012

在线出版日期：2006-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：854-857