冗余驱动消除并联机构位形奇异原理

摘要：

一般并联机构的雅可比矩阵都是方阵,而冗余驱动并联机构由于输入构件数大于输出构件自由度数,其雅可比矩阵具有非方阵的特殊性.传统的观点认为冗余驱动能够消除奇异,但是没有给出严格的数学意义上的证明和构造冗余驱动的具体方法.从可操作度的角度研究了冗余驱动并联机构的奇异性,最终给出了判别方法.用数学方法证明了冗余驱动可以消除奇异位形,并通过实例给出了具体的构造方法.

关键词：并联机构、冗余驱动、奇异性、可操作度

所属期刊栏目：17

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目50125516;国家重点实验室基金VSN-2005-07

在线出版日期：2006-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：445-448