球面二自由度5R并联机器人的运动学分析

摘要：

研究球面二自由度5R并联机器人机构模型,借助球面解析几何理论,建立了机构的约束方程;利用解析法求解了机构的位置正反解,给出数值算例,绘制了相应的位置正解装配图和位置反解装配图;利用对机构约束方程求导数法得到机构的雅可比矩阵.研究结果为该类机器人的进一步分析打下了理论基础.

关键词：球面机器人、二自由度、位置解、雅可比矩阵

所属期刊栏目：17

分类号：TH112.1;TP242

资助基金：河北省自然科学基金E2004000230

在线出版日期：2006-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：343-346