10.3321/j.issn:1004-132X.2006.03.003
基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究
以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象,进行仿真研究与分析.建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型;以加权关节运动为优化目标,利用构形控制的方法求解操作臂的运动学逆解.仿真结果证明,在保证操作臂末端精确跟踪设定轨迹的前提下,关节运动避免了极限,加权关节运动得到了优化,算法和优化指标有效可靠.
仿人机器人、构形控制、冗余度、操作臂
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TP24(自动化技术及设备)
国家科技攻关项目2001AA422170
2006-04-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
227-229,233