用肌电信号实时控制虚拟机械手臂

摘要：

研究了利用肌电信号来实时控制机械手的运动.采集人体上肢在垂直面上做屈伸运动时的肱二头肌和肱三头肌的肌电信号及关节角度信号,将经过处理的肌电信号和时间信号输入到一个神经网络预测器来预测关节角度.将预测的关节角度作为虚拟机械手的控制信号,控制机械手做与人相同的运动.试验结果显示,机械手的运动轨迹与人的上肢肘关节角轨迹的最大均方差小于2°,且具有很强的相关性,实现了肌电信号控制虚拟机械手的动画显示.

关键词：肌电信号(EMG)、肘关节角、机械手、神经网络

所属期刊栏目：17

分类号：TH21;Q811.8(起重机械与运输机械)

资助基金：中国科学院资助项目50375108;Tianjin Natural Sci. Found033601611

在线出版日期：2006-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：187-190,195