空间四杆机构步行机设计与仿真

摘要：

将一种空间闭链RSTR机构应用到步行机设计中,通过对该机构进行运动分析,借助Pro/E仿真,得出步行机的足端运动轨迹曲线,并与现有的一种平面曲柄摇块步行机器人运动轨迹曲线进行了比较.结果表明,RSTR步行机在行走过程中,重心较平稳,速度也较均匀.由于RSTR步行机采用的是单自由度闭链机构,因此,它比多自由度空间开链机构的步行机控制简单.

关键词：空间机构、步行机、仿真、行走性能系数

所属期刊栏目：16

分类号：TH12

资助基金：中国科学院资助项目50475161;重庆市应用基础研究基金104043

在线出版日期：2005-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2131-2134