显微外科手术机器人协同工作空间分析

摘要：

介绍了自主研发的"妙手"主从遥操作显微外科手术机器人系统,该系统的主手为两个Phantom Desktop装置.确定合理的主手布局对于提高整个系统的易操作性有重要的作用.运用蒙特卡罗法对主手的单个和协同工作空间进行了分析.通过不同布局时主手协同工作空间的对比分析,得出如下结论:当两只主手相对布置、两主手中心点之间相距300mm时,可获得最大的形状规则的共同工作空间.研究结果不仅对改进"妙手"系统的性能有重要意义,而且对于研制开发双操作臂主手也有重要的参考价值.

关键词：显微外科手术机器人、"妙手"、工作空间、蒙特卡罗法

所属期刊栏目：16

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目50405018;广东省博士启动基金20030056030;天津市科技发展项目043184211

在线出版日期：2005-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1851-1855