双机器人松协调规划中的碰撞问题分析

摘要：

在已知两机器人运动路径的前提下,在笛卡尔空间对两机器人进行简单的几何建模,利用Lagrange乘子和Kuhn-Tucker条件求解各种模型间的最短距离来实现对碰撞的检测.通过对已知路径离散化,将空间机器人系统转化为二维平面上的点,最终求得双机器人间的碰撞区域,为进一步开展双机器人系统时间优化-无碰撞轨迹规划问题的研究打下基础.

关键词：双机器人系统、松协调、碰撞区域、Lagrange乘子、Kuhn-Tucker

所属期刊栏目：16

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1150-1153