Stewart机构姿态奇异及姿态工作空间的研究

摘要：

推导出6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式.利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件,提出了一种计算6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间的离散算法,基于此算法提出了计算该并联机构的实际姿态工作空间的离散算法.通过计算机仿真给出了6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可视化描述.

关键词：Stewart机构、姿态奇异轨迹、姿态工作空间、实际姿态工作空间

所属期刊栏目：16

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50275129

在线出版日期：2005-08-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1095-1099