蛇形机器人的扭转运动研究

摘要：

通过扭转运动,蛇形机器人能够在粗糙的地面运动,甚至可以翻越一些障碍物.对扭转运动进行了运动学解析,提出了实现扭转运动的简化输入模型.实现了蛇形机器人二维平面内的U形和V形扭转运动,并将扭转运动与其他运动方式结合,实现蛇形机器人的复合运动方式.通过实验验证了所提出的简化模型的有效性.

关键词：蛇形机器人、扭转运动、简化模型、复合运动

所属期刊栏目：16

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422360

在线出版日期：2005-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：941-945