Gough-Stewart并联机构奇异轨迹的性质识别

摘要：

基于Gough-Stewart并联机构奇异轨迹的解析表达式,推导出了该并联机构在主截面上的奇异轨迹,并对此奇异轨迹的性质进行了识别.研究结果表明,Gough-Stewart并联机构在相互平行的主截面上的奇异轨迹总是一个二次多项式,包括四对相交直线、一条抛物线及双曲线束.对奇异的几何特性进行了研究.

关键词：Gough-Stewart并联机构、奇异轨迹、性质识别、奇异分类

所属期刊栏目：16

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50275129

在线出版日期：2005-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：901-905