4个1R2T绳牵引并联机构的工作空间质量之比较

摘要：

引入比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状,针对4个1R2T机构,比较了动平台处于相同2个姿态时工作空间的大小和形状.结果表明:绳与滑轮(或动平台)的连接点重合时,通常会增大转动工作空间; 以转动工作空间的大小为准,发现了1R2T的完全约束定位机构中最好的构型;m=2n的冗余约束定位机构对大的转角提供一个大的平动工作空间.

关键词：绳牵引、并联机构、1R2T、工作空间质量

所属期刊栏目：16

分类号：TH111

资助基金：国家自然科学基金50475099

在线出版日期：2005-04-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：384-389