具有万向机构的蛇形机器人运动控制

摘要：

设计了一种能够使蛇形机器人运动更灵巧、奇异点更少和运动能力更强的机构,对具有三个自由度的新型蛇形机器人单元进行了改进,在单元上增加被动轮机构,使其具有万向机构的特点.该单元不仅能够用被动轮驱动机器人运动,而且增加了类似于主动轮的驱动机构,克服了被动轮驱动能力弱的缺点,增强了机器人的运动能力.在分析非完整约束的基础上,对蛇形机器人的运动学和冗余度进行分析,提出了控制该类蛇形机器人运动的分解矩阵方法和分组交替运动法.

关键词：蛇形机器人、万向机构、非完整约束、运动学控制

所属期刊栏目：15

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422360

在线出版日期：2005-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2235-2240