一种新型三维平移并联机构及其位置分析

摘要：

基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理,设计构造了一种动平台能实现空间三维纯移动的并联机器人机构,对其进行了结构特性分析;给出了其位置分析的正逆解析解,讨论了该机构的输入-输出运动解耦性;用连续法对该机构进行了位置正解的数值计算.

关键词：并联机构、位置分析、并联机器人、型综合、单开链

所属期刊栏目：15

分类号：TH112;TP242

资助基金：国家自然科学基金50275070,50375067;江苏省自然科学基金BK2001413

在线出版日期：2004-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1853-1856