四轮主动转向的两自由度鲁棒控制

摘要：

在传统前馈四轮主动转向控制的基础上,提出一种两自由度四轮主动转向鲁棒控制方法.该方法通过独立参数化两自由度控制结构的引入,实现了四轮转向系统对车速变化和轮胎侧偏刚度变化的独立补偿.其前馈控制器的设计与传统前馈四轮转向控制完全相同,反馈控制器的设计为一针对轮胎侧偏刚度不确定性的标准H∞控制问题.该方法既充分发挥了传统前馈控制的优点,又降低了反馈控制器的阶数.仿真结果表明,即使在较大的侧向加速度或低附着工况下,该方法亦可较好地实现稳态横摆角速度增益和质心侧偏角的控制,具有良好的鲁棒性.

关键词：两自由度控制、鲁棒控制、四轮转向、H∞控制

所属期刊栏目：15

分类号：U461.6(汽车工程)

在线出版日期：2004-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1580-1583