机器人机构动力学正问题的回转键合图法

摘要：

基于回转键合图理论,推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力矩及关节约束反力的统一计算公式,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人机构驱动力矩及关节约束反力统一公式所带来的代数环问题.所述方法特别适合于多能域并存的系统.结合实际算例给出了机器人机构的键合图表示方法并说明该方法的有效性.

关键词：机器人机构、动力学、正问题、回转键合图法

所属期刊栏目：15

分类号：O313.7;TP24(理论力学（一般力学）)

资助基金：黑龙江省教育厅骨干教师基金

在线出版日期：2004-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1051-1054