核动力插接管道焊缝机器人自动检测系统

摘要：

结合课题设计要求,建立了以远程实时控制为核心的焊缝检测系统.采用分段几何法解决关节规划逆运动学的求解问题,避开了Jacobian矩阵及其伪逆的计算,也避免了D-H矩阵变换法随手臂冗余度的增加表现为解的多重性或不存在性的不足.结果表明,各关节的运动学逆解唯一,计算简单,运算量小,便于实时控制.

关键词：机器人运动学、轨迹规划、自动检测系统、仿真

所属期刊栏目：15

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA442110

在线出版日期：2004-07-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：941-943