3-PU*U*型平动并联机构的运动学分析

摘要：

研究3-PU*U*型平动并联机构的运动学分析问题.通过将该机构简化成运动等效的机构模型,得到其位置逆解公式及描述机构输入与输出速度关系的逆雅可比,并进一步对3-PU*U*并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析, 给出了尺度参数变化对机构作业空间及运动灵活性的影响规律.分析表明,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性,是一种较为理想的实现三移动操作的并联机构选型.

关键词：3-PU*U*型并联机构、位置逆解、工作空间、运动灵活性

所属期刊栏目：15

分类号：TH112.1;TP24.2

资助基金：国家自然科学基金69885001,60275031;北京市先进制造技术重点实验室基金KP0100200201

在线出版日期：2004-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：816-819