仿人机器人双单脚支撑转换时的消振研究

摘要：

双单脚支撑转换时的冲击振动是影响仿人机器人稳定行走的重要因素.基于振动方程的特性和系统的稳定性分析了减振的设想和措施,并运用基于ANSYS平台所建立的THBIP-Ⅰ型仿人机器人精确的有限元弹性动力学模型,进行仿真分析比较,并加以实验验证.结果证明,有限元分析法是研究仿人机器人缓冲减振的一种有效途径,所获得的结论能够为实现高品质的快速步行及控制规律提供有效的指导.

关键词：仿人机器人、冲击振动、有限元分析、ANSYS

所属期刊栏目：15

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：面向21世纪教育振兴行动计划985计划081100401

在线出版日期：2004-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：666-669