冗余度柔性机器人复模态振动主动控制

摘要：

研究了具有压电作动器与应变传感器的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题;建立了受控系统的状态空间表达式;获得了压电作动器的实际控制电压,并根据连杆中点的应变信号对受控系统的状态进行了近似估计.仿真算例表明,该方法可以显著改善受控系统的动力学性能.

关键词：柔性机器人、冗余度、振动主动控制、机敏材料、复模态

所属期刊栏目：15

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59975001;中国博士后科学基金

在线出版日期：2004-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：546-548,560