基于并联机构的大洋采矿补偿平台构型设计分析

摘要：

船舶广义升沉(升沉、横摇、纵摇)运动补偿平台是大洋采矿系统的重要组成部分.按照大洋采矿补偿系统的要求,采用单位四元数变换方法,提出了一种新型的基于并联机构的补偿平台.针对由两个3-UPU构成的串并联混合并联机构,进行了工程可行性分析,指出了在确定的广义升沉运动参数下,影响并联机构尺寸规格的主要参数,提出了油缸行程和最小连杆长度的极限相贯线概念的优化原理,并进行了实例计算.

关键词：大洋采矿系统、广义升沉运动、并联机构、3-UPU、串并联混合机构

所属期刊栏目：14

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2004-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1565-1567,1583