平面串联型冗余度机器人的混沌运动研究

摘要：

基于反馈线性化控制理论推导出对应于冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程;以平面3R 、4R刚性冗余度机器人为研究对象,通过几种分析混沌的数值方法,找到了该类平面串联型运动冗余机器人的自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律.该规律的发现为冗余度机器人的控制设计、避障规划等提供了重要依据.

关键词：冗余度机器人、混沌、自运动、反馈线性化

所属期刊栏目：14

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59975077;四川省应用基础研究计划02GY029-035

在线出版日期：2003-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1512-1515