用计算机几何技术求解多自由度平面机构的运动

摘要：

综合采用计算机辅助几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造一些典型的多自由度平面连杆模拟机构.给定每个输入件的驱动尺寸,确定输出件被驱动尺寸,求解输出运动杆件位姿.利用CAD软件的记录功能,得到机构输出杆件位姿数据.用Excel软件拟合位姿数据,得到每个输入件驱动尺寸与输出件被驱动尺寸位姿拟合曲线和拟合方程.求解了机构输出件的速度和加速度方程.计算机模拟结果表明,该方法简捷直观、求解精度高、重复性好,而且可以完成复杂机构和多自由度机构的运动分析,为机器人和复合运动机构的运动分析提供更有效的工具.

关键词：多自由度机构、运动分析、几何约束、尺寸驱动

所属期刊栏目：14

分类号：TP391;TH122(计算技术、计算机技术)

资助基金：河北省自然科学基金501207

在线出版日期：2003-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1360-1364