一种可重构蛇形机器人的研究

摘要：

提出了一种新型的可重构蛇形机器人机构.该机构主要特点是单关节结构模块化,具有可适应地面形状变化的柔性连接环节和类似于蛇腹鳞摩擦特性的机构底部,手动可重构,当单自由度关节轴线互相平行连接时,该机构可实现多种平面运动形式,当单自由度关节轴线垂直依次连接时,形成的蛇形机器人具有两自由度的关节,可进行多种空间运动.试验结果证实,该蛇形机构重量轻、控制简单、运动灵活,能够很好地仿生蛇的多种运动形式.

关键词：可重构、蛇形机器人、平面运动、空间运动

所属期刊栏目：14

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422360

在线出版日期：2003-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1351-1353