一种考虑安全的移动机器人矢量场路径规划算法

摘要：

提出了一种考虑安全的移动机器人矢量场路径规划算法,环境的矢量场模型体现了路径对安全的不同要求.通过调节模型参数可以规划得到安全和长度两个标准下的满意路径,此路径既不会太接近障碍,也不会太长.所提出模型计算简单,计算量与运动空间障碍的个数成正比.算法鲁棒性强,除了固定环境,还适合用来进行动态环境下的路径规划.仿真结果验证了算法的有效性.

关键词：矢量场模型、路径安全、路径规划、移动机器人

所属期刊栏目：14

分类号：TP13;TP24(自动化基础理论)

在线出版日期：2004-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1205-1208