受限柔性机器人臂的动力学分析

摘要：

针对柔性机器人臂操作受作业环境约束的刚性负载,建立了系统的动力学模型.根据物体与作业环境的约束关系,推导出系统的正动力学模型.以期望的被操作物体的轨迹和物体与环境的作用力为边界条件,推导出系统的逆动力学模型.由此所求出的柔性机器人臂的输入关节角和关节驱动力矩可使机器人臂操作物体准确地实现期望轨迹和与环境的作用力.并就具有三柔性杆机器人臂操作刚性负载进行了仿真,验证了方法的有效性.

关键词：柔性机器人臂、动力学建模、受限运动、轨迹跟踪

所属期刊栏目：14

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59975001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：424-426