柔性冗余度机器人随机动态响应主动控制研究

摘要：

研究了柔性冗余度机器人随机振动主动控制问题.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,建立了该离散时变动态系统的状态空间表达式.根据最优控制理论,设计了基于Kalman滤波估计的LQG状态反馈控制器. 以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种主动控制方法的有效性.

关键词：柔性冗余度机器人、随机振动、主动控制、LQG、Kalman滤波器

所属期刊栏目：13

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59975001;中国博士后科学基金

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1407-1410