基于时延Petri网模型的机器人装配任务规划

摘要：

采用时延Petri网针对有代表性的柔性装配单元进行建模,柔性装配单元包括装配机器人、拧螺钉机器人、变位器和加工中心等自动装配和制造中的常用设备,具有较大的通用性.推导了顺序作业和并行作业的时间消耗计算方法,针对具体任务提出了任务规划的时间优化算法,通过仿真和试验两种方法对最优规划序列进行了验证.该项研究可在作业时间要求严格的场合产生优化的装配任务序列,并可用于指导装配系统设计.

关键词：装配规划、时延Petri网、机器人装配、柔性装配系统

所属期刊栏目：13

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-9720-04

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1219-1222