120kg点焊机器人运动状态下的动态特性分析

摘要：

对点焊机器人SIA120和HT120在运动状态下的动态特性进行了分析研究.对比了机器人固定于某位姿和机器人以一定速度运动到该位姿两种情况下结构系统的动态参数,指出机器人在运动状态下的整体动态特性与相应固定位姿时的动态特性有一定差别,分析了产生这些差别的原因.由此建议在机器人改进设计中应着重提高机器人关节处的刚度.

关键词：点焊机器人、实验模态分析、动态特性、关节刚度

所属期刊栏目：13

分类号：TG43(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-9802-05,9802-04-01;国家自然科学基金50075008,59905001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1137-1140