机械手逆运动学神经网络算法研究

摘要：

提出一种基于模糊遗传算法的机械手逆运动学神经网络建模方法.该方法采用3层前向神经网络建立机械手逆运动学模型,应用模糊遗传算法训练神经网络的权系数.此算法可根据种群进化情况,对交叉概率和变异概率进行在线模糊控制,加快了算法的搜索过程,有效地避免了简单遗传算法中容易出现的初期收敛问题.仿真结果表明,本方法提高了求解精度和收敛速度,不但有效克服了简单遗传算法常出现的初期收敛和BP算法求解精度低、容易陷入局部极小等缺点,而且避免了计算Jacobian矩阵的伪逆,结构简单、容易实现.

关键词：机械手、逆运动学、模糊遗传算法、神经网络

所属期刊栏目：13

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金19572114;黑龙江省杰出青年科学基金

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：249-251