双臂机器人的协作工作空间数值计算方法

摘要：

讨论了双臂机器人的协作工作空间问题,给出了计算多关节双臂机器人协作工作空间的数值方法.该方法以极值理论为基础,采用边界提取和阈值判决,确定双臂机器人的协作工作空间界限曲面和极限位置.通过对六自由度转动关节双臂机器人的数值计算实例表明了该算法的可行性.

关键词：双臂机器人、工作空间、数值计算、界限曲线

所属期刊栏目：12

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家"211"工程建设项目2102002001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：125-127