带有应变反馈的柔性机械臂开关变结构控制的实验研究

摘要：

为实时、有效地抑制柔性机械臂的残余振动,提高其定位精度,提出了柔性机械臂的开关变结构控制,并进行了实验研究.将柔性机械臂的运动分成两个阶段:第一阶段使其在控制力矩作用下做大角度刚体运动;第二阶段当柔性机械臂的运动临近终止状态时,通过逻辑开关,将柔性梁应变反馈量接通, 以产生控制力矩, 实现残余振动抑制.与传统的PID控制和带有应变反馈的全闭环反馈控制的比较结果显示,开关变结构控制能够有效、实时地抑制柔性臂残余振动.

关键词：柔性机械臂、开关变结构控制、残余振动、反馈控制

所属期刊栏目：12

分类号：TH112.1;TP241.3;O328

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-20-05

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：849-851