10.3321/j.issn:1004-132X.2001.06.024
冗余度变几何桁架机器人动力学计算
应用模糊神经网络对机器人逆动力学模型进行辨识,将整个动力学模型系统分为三个子系统,分别采用三个模糊神经网络系统对广义质量矩阵、向心力及哥氏力矩阵和重力矩阵进行学习,求解了冗余度四面体变几何桁架机器人的逆动力学问题,并对四重四面体的变几何桁架机器人进行了仿真计算.
模糊神经网络、冗余自由度、变几何桁架机器人、动力学模型
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金59785001
2004-01-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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