冗余度变几何桁架机器人动力学计算

摘要：

应用模糊神经网络对机器人逆动力学模型进行辨识,将整个动力学模型系统分为三个子系统,分别采用三个模糊神经网络系统对广义质量矩阵、向心力及哥氏力矩阵和重力矩阵进行学习,求解了冗余度四面体变几何桁架机器人的逆动力学问题,并对四重四面体的变几何桁架机器人进行了仿真计算.

关键词：模糊神经网络、冗余自由度、变几何桁架机器人、动力学模型

所属期刊栏目：12

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59785001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：697-699