10.3321/j.issn:1004-132X.2000.11.001
基于加速度传感器反馈控制的谐波驱动系统的研究
在机器人驱动中经常采用谐波传动.但谐波减速器的柔性、非线性摩擦、随速度波动、低阻尼等因素会给负载端带来振动,导致工作端的轨迹跟踪精度不高.为了抑制其振动,实现高精度轨迹跟踪控制,提出利用加速度传感器反馈控制来抑制负载端的振动、力矩干扰和动力学效应,提高其响应性能.理论分析和实验结果证实了提出方法的可行性.
谐波传动、加速度反馈控制、高精度轨迹跟踪控制、抑制振动
11
TP242.2(自动化技术及设备)
国家科技攻关项目863-512-04-09
2004-01-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
1201-1205