柔性机械臂非并置式模型参考自适应控制

摘要：

推导了单连杆柔性机械臂的动力学模型,研究其末端位置的模型参考自适应控制.在推导动力学模型时,使用刚性模态和多个弹性模态使单连杆柔性机械臂等效为一个多自由度的机械多体动力系统.在研究末端位置的弹性振动抑制方法时,使用了振动主动控制方法,用线性化模型的最优状态反馈方法构造参考模型、Lyapunov稳定性理论推导了模型状态跟踪的自适应控制率,用LQR方法推导末端位置调节控制率.用模型状态跟踪和末端位置跟踪两级跟踪实现了一种单连杆柔性机械臂末端位置的自适应控制.仿真结果表明,该方法渐进稳定、定位准确.

关键词：柔性机械臂、最优状态、模型参考自适应控制、非并置式控制

所属期刊栏目：11

分类号：TP242.1;TP271.9(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：654-657