基于Huston多体系统逆动力学的主动控制方法分析

摘要：

Huston矩阵形式的多体系统动力学描述兼有力法和能量法的特点,可直接应用Lyapunov稳定性理论对其描述的系统进行分析.Huston方法较之Lagrange能量方法的分析过程简单,无需求混合偏导数,有形式简单、直观、规范的特点.实验证明这种分析方法的正确性和这种控制方法的有效性.

关键词：多体系统动力学、逆动力学、主动控制、稳定性

所属期刊栏目：11

分类号：TH113.25

资助基金：中国科学院资助项目59575026;国家重点实验室基金00004

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：647-649