并联微操作手的运动学分析

摘要：

对6自由度并联微操作手的运动学进行了深入研究.此操作手是一个6-6型、PSS副、带柔性铰且由压电驱动的微动并联平台.针对其微动特性,利用摄动旋转齐次变换矩阵,建立了并联微操作手的运动学方程,导出输入、输出位移的雅可比矩阵.该矩阵在整个微小运动范围内,可近似为常数阵.最后用计算机仿真分析了引入常雅可比矩阵的微操作手运动误差,结论证明了简化的合理性和有效性.

关键词：微动并联机器人、柔性铰、运动学、雅可比矩阵

所属期刊栏目：9

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：57-59