三维形貌测量机器人的轨迹规划技术

摘要：

针对带有深孔特征的异型曲面三维形貌的测量需求, 提出基于CAD (Computer Aided Design) 数模提取信息进行自适应布点的方法和基于法向精度控制的轨迹规划测量方法.通过对机器人的位移-时间、速度-时间与加速度-时间曲线的仿真分析, 验证了运用高阶多项式插值法可得到平滑的轨迹曲线.通过基于法向精度控制的形貌测量实验分析形貌测量过程中TCP (Tool Centror Point) 的位置偏差与角度偏差, 发现位置偏差小于0.092 mm, 角度偏差在0.19°内, 证明了所提方法的可行性.

关键词：测量、形貌测量、机器人、轨迹规划

所属期刊栏目：46

分类号：P243.1(测绘仪器)

资助基金：吉林省科技发展计划20160204016GX,20180623031TC;吉林省省级产业创新专项资金资助项目2016C088,2017C045-2;长春理工大学青年科学基金XQNJJ-2016-04,XQNJJ-2017-11;吉林省教育厅”十三五”科学技术项目JJKH20170626KJ

在线出版日期：2019-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：118-125