一种基于特征提取的点云自动配准算法

摘要：

针对在不同视角下所获得的三维点云数据,提出了一种基于特征提取的点云自动配准算法.算法根据点云在不同半径内的法向量变化度来提取特征点,综合利用点云局部点的三种几何特征搜索匹配点对.通过利用距离约束条件来获取准确匹配点对并计算初始配准参数.精确配准阶段采用改进的迭代最近点(ICP)算法完成二次拼接.实验结果表明,与传统ICP算法相比,该算法在运行时间与精确度上都有着明显的提升.

关键词：激光光学、点云配准、法向量变化度、最近点迭代

所属期刊栏目：42

分类号：TN958.98

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;高等学校博士学科点专项科研基金

在线出版日期：2015-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：242-248