同步定位及地图创建算法在车载移动测绘系统中的应用
为了解决车载移动测图中全球卫星定位系统(GPS)失锁及无GPS导致的导航定位问题,提出了一种利用水平布设二维激光扫描仪和里程计结合的快速同步定位及地图创建(SLAM)方法.在详细分析车载移动测图系统定位误差来源的基础上,科学合理地设置系统的预测参数及重预测参数,并给出了宽间隔预测及状态重预测改进后的卡尔曼滤波算法.在不损失计算精度的前提下,提高了计算速度.利用上述算法在实验室环形走廊中进行了实验,实验结果证明了本算法的有效性.
测量、车载三维信息采集、同步定位及地图创建、扩展卡尔曼滤波、累积定位误差
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TP274.2(自动化技术及设备)
国家科技支持计划2012BAH31B01;国家自然科学基金40601081、41071255;国防基础预研SDDX2008117;博士学科点基金新教师项目20070006031资助课题
2013-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
156-162
