10.3969/j.issn.1000-4653.2023.01.020
基于改进RRT*算法的无人船路径规划
为优化无人船的路径规划问题,加快路径规划速度,缩短船舶航行路径,提出一种基于改进RRT*的路径规划算法.首先放大目标点,将目标点问题转化为目标区域问题,随后根据目标点位置进行目标偏置扩展.当计算出初始可行路径后,基于初始路径重新生成采样区域,之后在重新生成的区域内进行后续采样,在得到最终可行路径后采用剪枝和3次B样条插值的方法进行优化,平滑路径,使其更符合船舶航行路线,最后通过Pycharm进行仿真验证.试验结果表明改进的RRT*算法比原有RRT*算法收敛时间更快且路径更短.
无人船路径规划、改进RRT*、目标偏置、路径平滑
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U674
国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费
2023-04-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
143-147,154