可回转多桨推进无人船的运动建模与仿真

摘要：

可回转多桨推进因机动性好、控制效率高成为无人船重要的推进方式,但其运动控制相对复杂,须对其运动模型进行深入研究.在可回转双桨电力推进船舶的研究基础上,根据船舶分离型运动建模方法,分析可回转四桨推进无人船的运动规律及其在纵荡、横荡和艏摇三个自由度上的作用力,建立可回转四桨船舶的推进与回转运动模型,导出无人船运动线性响应方程.选取了4种典型的螺旋桨组合工况:①仅船首两桨工作;②仅船尾两桨工作;③四桨同时工作;④仅右舷两桨工作.通过计算机数值仿真,对比了不同工况下无人船的回转能力.仿真结果表明,无人船在工况④下的回转能力最佳,回转半径约为8 m;在工况①下的回转能力最差,回转半径约为50 m.最后通过试验验证了该运动模型的有效性.

关键词：可回转多桨、无人船、船舶运动响应方程、建模

所属期刊栏目：45

分类号：U661.33(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金52001197

在线出版日期：2022-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：133-138