基于非线性反馈积分滑模控制的船舶航向自动舵设计

摘要：

为设计一种节能并且鲁棒性强的船舶航向保持控制器,将非线性反馈算法与积分滑模控制相结合,设计非线性反馈积分滑模控制器用于船舶航向保持.非线性反馈积分滑模控制器建立在积分滑模控制器的基础上,利用非线性函数处理反馈误差,从而达到节能的作用.证明了积分滑模曲面的李雅普诺夫稳定性,并进行了仿真实验.从仿真结果可以看出,非线性反馈积分滑模控制在不影响航向保持精度的前提下,能够降低舵力,但是,船舶的横漂运动和转艏运动会受到影响.在设计非线性反馈积分滑模控制器的同时,分析了非线性反馈算法对船舶各状态的影响,对非线性反馈算法的进一步改进具有一定的参考价值.

关键词：积分滑模控制、非线性反馈算法、船舶航向自动舵、舵机节能

所属期刊栏目：45

分类号：U661.33+4(船舶工程)

在线出版日期：2022-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：63-65,72