无人艇艏向自适应离散滑模控制器设计

摘要：

在受外界环境影响导致无人艇运动响应模型发生不确定变化的情况下,为实现无人艇艏向有效控制,设计基于在线辨识运动模型的自适应离散滑模控制器.利用递推最小二乘法对无人艇运动响应模型进行在线辨识.依托在线辨识的模型,设计基于指数趋近律的无人艇艏向自适应离散滑模控制器.通过仿真实验和实船实验进行验证,实验结果表明:与常规的模型参数固定的离散滑模控制方法相比,设计的控制器具有较好的鲁棒性和自适应性.

关键词：无人艇;在线辨识;递推最小二乘法;离散滑模控制

所属期刊栏目：44

分类号：TP391.9;U666.1(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研发计划

在线出版日期：2021-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：126-133