面向自主靠泊的船舶航迹估计方法

摘要：

针对无人船在靠泊过程中自身运动估计和周围环境重建的需求,提出一种基于水面区域去除的船舶航迹估计方法.分析船舶靠泊场景中水域图像的特征,提出水岸线检测方法,将该水岸线检测方法与视觉里程计(Visual Odometry,VO)方法相结合,提出一种泊位水域环境中的船舶航迹估计方法,采用实船试验进行验证.现场试验表明:该方法在自主靠泊场景中对船舶航迹进行估计是可行的,试验结果与真实数据(Real Time Kinematic,RTK)值对比表明:在忽略尺度的情况下,算法估计轨迹的精度可满足靠泊要求.

关键词：无人艇、水岸线检测、视觉里程计、非线性优化、运动估计

所属期刊栏目：43

分类号：TP391.9;U666.1(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;武汉理工大学自主创新研究基金

在线出版日期：2020-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：29-34,39